Antik Arabistan coğrafyasında modern anlamda ulus-devletler bulunmamasına rağmen, dönemin şartlarına göre organize olmuş, kendi krallık sistemlerini, yasalarını ve ticaret ağlarını kurmuş son derece gelişmiş antik medeniyetler ve devlet yapısı arz eden krallıklar yer almıştır. Yarımadanın farklı bölgelerinde kurulan bu devletler, özellikle tarım, baharat ticareti ve tüccar kervanlarının güvenliği sayesinde zenginleşerek adeta birer antik ülke konumuna gelmişlerdir.
Güney Arap Yarımadası’nda, bugünkü Yemen ve Oman topraklarını kapsayan bölgede, antik dünyanın en zengin ve en köklü krallıkları kurulmuştur. Bunların en önemlilerinden biri Sebe Krallığı'dır ve bu devlet, dönemin en büyük ticaret yolları olan baharat ve tütsü yollarını kontrol ederek büyük bir ekonomik güce ulaşmıştır. Saba Melikesi ile ilgili tarihsel ve efsanevi anlatılara da konu olan bu krallık, devasa sulama barajları inşa ederek tarımsal üretimi artırmıştır. Aynı coğrafyada yer alan Main Krallığı, tütsü ticaretinin taşınmasında kritik bir rol oynamış ve kendi alfabesini kullanan tüccar topluluklarıyla öne çıkmıştır. Qataban Krallığı ve Hadramaut Krallığı da yine güney kesimde varlık gösteren, tarım, sulama sistemleri ve deniz aşırı ticaretle zenginleşen diğer önemli antik güney Arap devletleridir.
Kuzey ve Orta Arap Yarımadası ile Levant sınırlarında ise göçebe ve yarı göçebe kabilelerin yanı sıra güçlü merkezi krallıklar ortaya çıkmıştır. Nabateviler, bugünkü Ürdün’deki Petra antik kenti merkez olmak üzere Kuzey Arabistan'dan Sina Yarımadası'na kadar uzanan büyük bir krallık kurmuşlardır. Kayalara oydukları devasa mimari eserleri, gelişmiş su toplama kanalları ve baharat ticaret yolları üzerindeki mutlak kontrolleri sayesinde dönemin en güçlü ticari devletlerinden biri haline gelmişlerdir.
Orta ve Kuzey Arabistan'da kurulan bir diğer önemli devlet ise Kindah Krallığı'dır. Bu krallık, göçebe Arap kabilelerini tek bir çatı altında birleştiren ilk merkezi krallık denemelerinden biri olarak öne çıkmış ve Orta Arabistan'ın siyasi birliğinde kritik bir rol oynamıştır. Ayrıca Palmira Krallığı gibi Suriye çölü sınırlarında yer alan ve Arap kabilelerinin güçlü etkisiyle şekillenen devletler de antik Arabistan coğrafyasının siyasi haritasında yer almıştır.
Bu devletlerin yanı sıra Hicaz bölgesinde Mekke ve Yesrib gibi şehir devletleri statüsünde yerleşimler bulunmaktaydı. Bu şehirler klasik anlamda geniş toprakları yöneten bir krallık olmasa da, kervan ticaretini organize eden oligark yapılar, kabile ittifakları ve kendi iç hukuk kurallarıyla bağımsız birer yönetim merkezi olarak işlev görmüştür. Antik Arabistan, bu krallıklar ağı sayesinde Doğu ile Batı arasında köprü kuran medeniyetlerin merkezi olmuştur.
